Origen y evolución Los terápsidos surgieron a finales del período Pérmico, hace unos 275 millones de años, a partir de sinápsidos más primitivos conocidos como pelicosaurios. Rápidamente reemplazaron a estos como los vertebrados terrestres dominantes y se diversificaron en una gran variedad de formas, tanto carnívoras como herbívoras, ocupando múltiples nichos ecológicos. Durante el Triásico, coexistieron con los primeros dinosaurios y otros grandes grupos de vertebrados, dominando los ecosistemas terrestres antes de ser desplazados por los arcosaurios (dinosaurios y sus parientes) tras la extinción masiva del Pérmico-Triásico y, especialmente, al final del Triásico.